世界各国人民建立一个世界性组织的想法，早在1916年就被当时还是美国总统候选人的威尔逊提出来了。他说：“世界上的各国必须联合起来，共同保证任何扰乱整个世界的举动，……”第一次世界大战结束后，保卫世界和平的问题提上了议事日程。1920年1月10日，《凡尔赛和约》正式生效，这标志着国际联盟的正式成立。然而，这个国际联盟实际上不过是被战胜国列强操纵，并成为帝国主义推行侵略政策、对殖民地进行再分割的工具。随着第二次世界大战的爆发，国际联盟随之消亡。
在第二次世界大战期间，同盟国在同法西斯国家进行斗争的过程中萌发了创建一个维护世界和平与安全的新国际组织的设想，美英两国于1941年8月14日共同签署的《大西洋宪章》中最早提出“待纳粹暴政被最后毁灭之后”，建立“广泛而永久的普遍安全制度”，这一提法后来被盟国普遍认为是未来国际组织的同义词。同年12月4日，《苏波友好互助宣言》明确提出，战胜希特勒之后，“只有通过一个新的国际组织，将各民主国家联合在一个持久同盟的基础上，才能保证持久和正义的和平”。
1942年1月1日，中、苏、美、英等26个反法西斯同盟国家代表在华盛顿签署《联合国家宣言》，保证继续对德、日、意等轴心国协同作战。1943年10月30日，中、苏、美、英四国在莫斯科发表《普遍安全宣言》，提出有必要建立一个普遍性的国际组织。
1943年11月23日，美国总统罗斯福在与蒋介石谈话时表示，中国应取得四强之一的地位，并平等地参加四强机构，参与制定该机构的一切决定。次日，中国代表团成员王宠惠奉蒋介石的指示，向美国代表团递交照会，要求成立美英苏中四国委员会，负责联合国理事会组织事宜。
在随后举行的苏美英三国首脑德黑兰会议上，罗斯福提出了最早的关于建立国际组织的较为具体的计划，建议未来国际组织包括三个独立机构：一个大约由35个“联合国家”组成的庞大机构；一个由苏美英中四大国，再加上欧洲两个国家，南美洲、近东和英国自治领地各一个国家组成的执行委员会机构；一个由苏美英中四国组成的“四警察”机构。
1944年8～10月，苏、英、美三国代表和中、英、美三国代表先后在华盛顿的敦巴顿橡树园举行会谈，起草联合国章程。由于美苏两国意识到战后将成为主要对手，都想极力在联合国的机构和权力上争取到有利于本国的规定。由于当时的美英中法四国都属于一个阵营，只有苏联是社会主义国家，为了防止在以后的问题表决中处于劣势，苏联代表坚持安理会常任理事国应有否决权，乌克兰和白俄罗斯应为联合国的创始国，而这两个问题是美英两国无法接受的，因此问题一直没能得到解决。直到1945年2月，在美苏英三国首脑雅尔塔会议上，美英两国考虑到要争取苏联全力击败德国并对日宣战，才大体同意了苏联的建议。
雅尔塔会议还决定于1945年4月25日在美国旧金山召开联合国制宪会议，参加国应为1942年1月1日在《联合国家宣言》上签字的国家和1945年3月1日前向轴心国宣战的国家。会议建议中国和法国也为旧金山会议发起国，但法国拒绝了这一建议。
1945年4月25日，“联合国国际组织会议”如期在旧金山开幕。6月25日，与会代表一致通过了《联合国宪章》。26日，在退伍军人礼堂举行了历时8小时的签字仪式，中国代表团第一个签字，随后是苏联、英国和法国代表团，然后其他国家代表团依本国英文字母顺序一一签字，美国作为东道国最后一个签了字。10月24日，《联合国宪章》在得到多数签字国批准后开始生效，联合国（United Nations）宣布正式成立，51个签字国（波兰4个月后补签）成为联合国创始会员国。
《联合国宪章》共分19章111条，充分表达了使人类不再遭受战乱的决心，规定了联合国的宗旨、原则、权利、义务及主要机构职权范围等。宪章规定，联合国的宗旨是“维护国际和平及安全”、“制止侵略行为”、“发展国际间以尊重各国人民平等权利自决原则为基础的友好关系”和“促成国际合作”、不得“干预基本上属于任何国家国内管辖范围内的事项”等。它还规定联合国及其成员国应遵循各国主权平等、各国以和平方式解决国际争端、在国际关系中不使用武力或以武力相威胁以及联合国不得干涉各国内政等原则。《联合国宪章》是当代国际关系史上一部划时代的文献，它的宗旨与原则符合各国人民对未来世界的和平与安全的要求。当然，实现这些宗旨和原则要比制定它们曲折、复杂而困难得多，“我几乎说不出整个世界在实现《联合国宪章》所规定的目标方面取得了什么进步”，联合国前秘书长吴丹曾这样悲观地说道。
联合国“维护国际和平及安全”的任务主要交给安全理事会（简称安理会）执行。安理会由11个理事国组成，其中5个是常任理事国：美国、苏联、英国、法国和中国；其他6个为非常任理事国，经理事会推荐，由大会选出，任期两年。所有实质性问题的决议必须得到5个常任理事国的不反对票和4个非常任理事国的同意票后方可通过，因为人们已认识到，只有大国意见一致时和平才能得到维护。安理会拥有解决国际争端的广泛权力，它可以采用诸如调解或仲裁之类的和平方式，也可以强行实施经济或政治制裁。如果问题还不能得到解决，安理会还有权“通过海、陆、空部队来采取维护或恢复国际和平所必需的行动”，为此，宪章规定成立一支由各会员国提供人员和装备的“国际治安部队”来解决问题。
苏联的先见之明使得它在对所有使它与西方列强发生冲突的重大问题都行使否决权，这大大导致了安理会作用的减弱，于是在1950年，联合国大会被授予以下权力：在安理会因常任理事国意见不一致而不能维护国际和平及安全时，大会有权考虑安理会的事务。此外，在亚非拉国家纷纷独立并加入到联合国后，以往联合国大会中的均势被打破，因为所有联合国会员国都派代表参加大会，但每国只有一个投票权。重要问题的决议必须经三分之二多数票通过，由于亚非拉国家已开始构成全体会员国中的绝对多数，因此，它们的观点显然要予以充分的重视。当然，弱小国家的这种表决力量并不能从根本上改变国际政治生活中的严酷现实，“小国管理着东河岸边的美丽建筑物，两个大国管理着世界其余地方”。
联合国的第二个重大任务是反饥饿、反疾病和反愚昧，这主要由经济及社会理事会执行。为了完成这个重大任务，经济及社会理事会建立了许多专门机构，其中包括国际劳工组织、粮食及农业组织、联合国教科文组织、世界卫生组织和国际货币基金组织等。
1946年1月1日至2月14日，首届联大会议在伦敦举行，51个创始会员国与会。大会正式建立了联合国组织机构，决定接受美国国会的邀请，将联合国永久性总部设在纽约曼哈顿区东河之滨——一块占地1.8英亩、属于世界人类的“国际领土”上，联合国正式开始工作。
几十年来，联合国历经国际风云变幻，在曲折的道路上成长壮大，为人类的和平与繁荣做出了重要贡献。联合国在实现全球非殖民化、维护世界和平与安全、促进社会和经济发展等方面取得了令人瞩目的成就。宪章确立的宗旨和原则一直有效，申请加入联合国的国家都必须声明接受并愿意履行宪章所载明的义务。截至2005年4月，联合国的会员国已由创建时的51个增加到了191个，联合国已成为当代由主权国家组成的最具普遍性和权威性的政府间国际组织。