母系氏族公社是以母亲的血统关系结成的原始社会的基本单位，是在氏族的基础上产生的以女性当家作主的时期，是世界上各民族在发展过程中普遍经历的阶段。
在旧石器时代中期，氏族制度还处于萌芽阶段，到了旧石器时代中晚期，随着生产力的发展，人类转入了相对的定居生活，同时人们认识到家族内部同辈之间近亲结婚对人类体质的危害，形成了普那路亚婚制，这样，原先的血缘家族为氏族公社取代。在氏族内部，各成员地位平等，集体劳动，平均分配，财产共享。公共事务由氏族首领管理，重大事务由氏族成员组成的氏族会议决定。氏族成员往往用一种动物或植物作为本氏族的图腾标记。在氏族制度下，它的成员只有在氏族之外才能找到通婚的对象，美国杰出的人类学家摩尔根说，“氏族的自然起源在于普那路亚家庭”，因此氏族不可能单独产生，它是和部落同时出现的。氏族社会先后经过母系氏族社会、父系氏族社会，大约在铜石并用时代由于私有制的发展而解体。
母系氏族又称为母系社会，是旧石器时代晚期的基本社会细胞。在当时极端低下的生产力水平下，一个种群要战胜其他种群，而不被其他种群消灭，最简单的办法就是组成联盟，扩大本种群的力量，争取数量上的优势。而实现联盟的方式，不外乎建立经济上的或血缘上的联系这两条渠道。但纯粹出于经济原则的联盟只能发生在一定的生产条件下，而原始群当时还处于狩猎—采集时代，不可能存在以一定生产条件为前提的经济活动，因此这种联盟最初只能通过联姻来实现。为了使联盟稳固，联姻就必须制度化，具体表现即禁止“族内婚”，而以“族外婚”取而代之。到了4万～1万年前，当石器时代进入晚期时，一系列妇女雕像的出现，表明这既是人类进化的必然结果，也是氏族制度形成的标志。现在可以肯定的是，晚期智人阶段的中国山顶洞人和法国的克罗马农人已经进入了母系氏族社会。当时，男人主要从事渔猎活动，收获很不稳定，而妇女由于从事采集和原始农业，她们的活动对于氏族集体的利益具有重要的社会意义，对维系氏族的生存和繁衍起着极为重要的作用，成为氏族的主体。因此，初期的氏族集团必定是由母系的血缘关系联结而成，世系只按母系来计算。这种种的原因使得妇女在氏族公社里占有重要的地位，普遍受到重视。
在母系氏族制前期，人类体质上的原始性基本消失，被称作“新人（晚期智人）”，属于考古学上的旧石器晚期。到母系氏族制后期（属新石器早期），现代意义上的人种形成。
当然，母系社会只是指一个氏族的血统世系由女性传承，并不意味着氏族的政治、经济权力也由女性掌握。美国人类学家罗伯特·F.墨菲在其《文化与社会人类学引论》一书中指出：“在母系社会里，血统家系经由女性，但权力仍通过男性传递。”这即说明即使在母系社会中，涉及氏族政治权力的公共事务如战争、外交、狩猎、宗教仪式等仍然是由身体和生理条件优越的男性把持，女性由于妊娠、哺乳、培育幼子等家务缠身，自然与政治权利无缘。因此，一个母系氏族，尽管可以把其来源追溯到一个至高无上的女性始祖，但其现实的酋长仍是男性，权力仍由男性掌握并由男性传承。
母系氏族公社是人类社会非常重要的发展阶段，原始农业、原始手工业都出现在这个阶段。在母系氏族公社长期的社会生活实践中，人们逐渐认识到一些植物的生长规律，并且进行了人工培育，最终出现了原始的农业。原始农业的出现使人类有了比较固定的衣食来源，这就为人类社会的第一次社会大分工做好了充分的准备。人类的定居生活，得益于原始农业的出现。以后人类社会的三次社会大分工都与定居后农业的发展密不可分。世界各地的母系氏族公社的典型形态，在文字的出现前已大部消逝，中国西安的半坡氏族聚落遗址是研究母系氏族社会典型的定居村落。在近现代部落民族中，只有少数处于母系氏族阶段，如北美印第安人的易洛魁部落。